Częste pytanie, które się pojawia to: “Dlaczego nie mogę uzbroić koptera?”. Po nim następuje na ogół długi wywód mówiący co, i jak zostało poskładane i pokonfigurowane. Jakkolwiek taka głęboka analiza zawsze ma swój sens, o tyle często, niczym jak z brzytwą Ockhama, należy szukać przyczyny w najprostszych rzeczach. Obecnie BetaFlight bardzo klarownie wyjaśnia, dlaczego nie pozwala uzbroić koptera, a lista przyczyn, choć może być dość długa, na ogół sprowadza się do paru najczęściej spotykanych.

Jak dowiedzieć się, dlaczego kopter się nie uzbraja ?

BetaFlight udostępnia przynajmniej 3 sposoby określenia, dlaczego nie możemy uzbroić koptera. Zacznijmy od wariantu, w którym musimy podłączyć kopter do komputera kablem USB. Wchodząc w BetaFlight, na głównym ekranie w prawym menu o nazwie info widzimy Arming disable flags. Każdy z tych skrótów oznacza warunek, który uniemożliwia uzbrojenie koptera.

Drugim miejscem, w którym możemy sprawdzić tą samą informację jest CLI. Wybierając w lewej kolumnie opcję CLI wchodzimy w linię komend. Na dole możemy wpisać polecenie, a następnie je wykonać naciskając Enter. Komenda, którą musimy wpisać brzmi status. W ostatniej linii powinniśmy zobaczyć podsumowanie i znane już Arming disable flags: oraz flagi, które uniemożliwiają uzbrojenie koptera.

Wreszcie trzecim sposobem jest wyświetlenie flag w OSD, czyli dodatkowych informacjach, które są nakładane na obraz z kamery koptera. Oczywiście w tym celu musimy podglądać obraz w goglach, albo na wyświetlaczu. Opcja ta jest pożyteczna, ponieważ nie musimy mieć koptera podłączonego do komputera, a jeśli nagle nie możemy wystartować, a jesteśmy poza domem, możemy łatwo określić, czy powód jest błahy, czy też nie. Flagi wyświetlane są w takim samym formacie, jak wszędzie. Upewnijmy się tylko, że w ustawieniach OSD BetaFlight mamy zaznaczoną opcję Warnings. Dodatkowo, w menu po prawej stronie musimy zaznaczyć “Arming disabled”, aby dane ostrzeżenie - tutaj brak możliwości uzbrojenia - było zaklasyfikowane jako Warning, a więc wyświetlało się w ramach OSD. Samo powiadomienie przesuńmy sobie w dobrze widoczne miejsce na podglądzie OSD - można to regulować klikając na Low voltage na ekranie podglądu i przesuwając w dowolne miejsce, w którym chcemy mieć tą informację. Od tego momentu podczas próby uzbrojenia koptera na podglądzie FPV w goglach, albo na ekranie, migną nam odpowiednie flagi.

No dobrze, to teraz jeszcze musimy wiedzieć, co one oznaczają.

Najczęstsze błędy i ich znaczenie:

MSP

Oznacza, że do kontroler lotu jest podłączony kablem USB do komputera. Kopter nie pozwoli się uzbroić dopóki nie odłączymy przewodu. Jest to bardzo racjonalne zabezpieczenie, ponieważ nikt nie chce koptera na uwięzi (na kablu), który nagle zaczyna kręcić śmigłami. Oczywiście nie trzeba tłumaczyć, że śmigła zdejmujemy, jeśli zamierzamy podłączać kopter do komputera? RotorRiot ma bardzo fajną zasadę “Jeśli kopter ma założone śmigła to powinien mieć jeden kabel podłączony na raz”. Albo jest to USB do komputera, albo bateria Li-Po. Nigdy dwa na raz! Chodzi o to, żeby przypadkiem nie uruchomić Motor Test w BetaFlight z założonymi śmigłami, albo by nie ruszyły one znienacka po aktualizacji oprogramowania w ESC. W każdym razie jeśli chcemy uzbroić kopter, to musimy odpiąc przewód USB. Uruchomienie silników z podłączonym Li-Po i kablem USB dalej jest możliwe poprzez zakładkę “Motor Test”.

THROTTLE

Oznacza, że kanał throttle (gaz, przepustnica) nie są w najniższym położeniu. Na ogół chodzi o sygnał w zakresie 1000 na kanale Throttle. To akurat możemy łatwo sprawdzić, jeśli mamy wpięte Li-Po i kopter podłączony kablem USB do komputera (a więc ze zdjętymi śmigłami - patrz punkt wyżej), po wejściu w zakładkę Receiver. Jeśli pasek throttle nie jest w najniższym położeniu, to albo mamy źle przypisany kanał, albo manipulator nie dochodzi do najniższej pozycji. W każdym razie nie uzbroimy koptera, jeśli gaz nie jest w pozycji minimalnej, czyli lewy manipulator (Mode 2) maksymalnie w dół.

ANGLE

BetaFlight w domyślnej konfiguracji nie pozwala na uzbrojenie koptera, jeśli jego przechylenie wynosi więcej niż 20 stopni. Jest to związane z bezpieczeństwem, ponieważ ktoś mniej świadomy może położyć kopter pod kątem, albo “do góry nogami”, po czym próbować go uzbroić. Aby nie wystrzelił on delikwentowi w twarz, tudzież nie narobił szkód, programiści BetaFlight uznali, że lepiej jest w domyślnej konfiguracji pozwolić uzbrajać wyłącznie kopter, który leży płasko na ziemi. Jeśli więc widzicie kod “ANGLE”, to znaczy, że według wskazania akcelerometru - kopter nie leży płasko.

Warto wtedy po pierwsze upewnić się, że kopter leży na płaskiej powierzchni. Po drugie możemy wejść do BetaFlight i zobaczyć, czy wirtualny kopter na głównym ekranie znajduje się w tej samej pozycji, co ten prawdziwy. Jeśli będzie odwrócony, możliwe, że celowo, bądź nie - zamocowaliśmy kontroler lotu odwrotnie, co na szczęście łatwo można zmienić w oprogramowaniu. Jeśli natomiast mamy problem z uzbrajaniem z tej przyczyny, a wiemy co robimy i chcemy, aby ten parametr nie blokował startu silników - możemy zmienić kąt, przy jakim kopter się uzbroi na 180 stopni. Oznacza to tyle, że niezależnie od jego ułożenia w stosunku do ziemi - ARM będzie zawsze działać. Celowo podkreślam - 180 stopni, a nie 360. Parametr ten ma zakres 0-180 i ta pierwsza wartość oznacza, że kopter może być pochylony co najwyżej o 1 stopień i nie wyłącza sprawdzenia. Czyni to wartość 180.

RXLOSS

Oznacza to utratę, albo brak sygnału odbiornika. Najczęściej RXLOSS zapala się wtedy, gdy odbiornik nie jest zasilany, bądź aparatura jest zbyt blisko koptera i gubi sygnał. Najczęściej RXLOSS zobaczymy, gdy podłączymy kopter do komputera, ale nie wepniemy Li-Po. O ile w małych kopterach często odbiornik jest zintegrowany z kontrolerem lotu i dostaje zasilanie wprost z USB, o tyle już zewnętrzne rzadko kiedy są zasilane wprost z FC. Jeżeli diody na odbiorniku się nie świecą to pewnie zobaczymy w BetaFlight też RXLOSS.

Inne

Oczywiście nie są to wszystkie kody, a jedynie najczęściej spotykane, szczególnie na początku przygody z kopterami i BetaFlight.

Ich pełna lista dostępna jest tutaj: BetaFlight Arming Prevention Flags

Jeśli spotkacie coś, co u Was nie działa, jak należy, dajcie znać - razem będziemy rozwiązywać problem.