Krótko: „Fly back”, czyli prawie jak powrót do operatora.

Prawie każdy model z Headless mode chwali się ostatnio możliwością powrotu do operatora, czyli osoby sterującej. Bardzo szumna funkcja jest tak naprawdę bardzo naiwna i prosta w działaniu, a na pudełkach i w opisach rozdmuchana niczym obietnice w kampanii wyborczej. Poniżej przytaczam dwa różne opisy tej funkcjonalności, które znalazłem w sieci:

„Urządzenie wyposażone zostało w funkcję automatycznego powrotu, po aktywacji której dron zawraca o kilkanaście metrów względem ostatniej bezpiecznej pozycji.”

„Funkcja automatycznego powrotu do domu – za pomocą jednego przycisku jesteśmy w stanie sprowadzić drona w miejsce startu”

Brzmi obiecująco prawda ? Zobaczmy, jak to faktycznie działa !

Przypomnę tylko krótko, że dzięki trybowi Headless niezależnie od tego w którą stronę obrócony będzie quadrocopter, kierunki sterowania (przód-tył-lewo-prawo) pozostaną stałe. Całość bazuje na elektronicznym kompasie zwanym magnetometrem. Żeby korzystać z dobrodziejstw trybu Headless, musimy najpierw go skalibrować. Czynimy to poprzez ustawienie modelu dokładnie tyłem do nas – przód jest tam, gdzie patrzymy i pociągnięcie manipulatorów w odpowiednim kierunku (zależnie od modelu). Po włączeniu trybu Headless, prawy manipulator (Mode 2) pchnięty w przód spowoduje lot prosto od nas. Nawet jeśli obrócimy quadrocopter o 90 stopni, kierunek będzie utrzymany. Żeby model wrócił, wystarczy pociągnąć manipulator w tył. Jeśli jednak nie znajdował się on dokładnie przed nami, poleci w tył, tak naprawdę nas mijając. Pokazuje to ilustracja poniżej.

QuadrocopterNormalBack

Żeby model faktycznie do nas „wrócił”, tak naprawdę powinniśmy pociągnąć prawy drążek w kierunku leżącym na osi między nami a quadrocopterem. Jeśli jest dokładnie po naszej prawej, to w lewo. Jeśli za nami to w przód. Po skosie z przodu i po lewej, no to w prawo i tył. Mam nadzieję, że rozumiecie co mam na myśli. Ilustracja poniżej.

QuadrocopterReturn

No dobrze, tak POWINIEN działać powrót do sterującego. Żeby tak jednak było, quadrocopter musiałby „wiedzieć”, gdzie stoimy, ale nie ma on systemu, który na to pozwala (GPS jest w modelach kosztujących ok. 1000 zł i więcej). Co więc robi naprawdę powrót do sterującego (Fly Back) ? Leci w tył ! Po prostu ! Jeśli więc mamy model za plecami to poleci jeszcze dalej od nas ! Czy na pewno taka była intencja ?

Do tego musimy dodać jeszcze dość szybko rozkalibrowujący się magnetometr. Po minucie kręcenia modelem wokół własnej osi, „w przód” będzie oznaczało „w bok”, a „w bok”, lot do tyłu. Tak niestety się dzieje. W tym momencie aktywacja Fly Back sprawi, że model poleci w sobie tylko znanym kierunku, zgodnym z tym, co pokaże rozkalibrowany magnetometr. Pożyteczna funkcja ? Oceńcie sami.

Czy spolegliwy powrót modelu jest w ogóle możliwy ? Do pewnego stopnia. Skoro już wiemy, że Fly Back jest ekwiwalentem pociągnięcia prawego manipulatora dokładnie w tył to lepiej po prostu go nie używajmy. W zamian, jeśli wierzycie Headless Mode – rozkalibrowanie następuje wolniej przy spokojnym locie – pociągnijcie manipulator w przeciwną stronę, w stosunku do tej z której macie model (wyjaśniałem to wyżej). Jeśli kierunki pozostały niezmienione, powinien on polecieć w Waszym kierunku.

Ja osobiście ufam bardziej lataniu bez tego trybu, ale gdy zaczynałem, nie był on jeszcze dostępny, więc nie miałem opcji.

Podsumowując, jeśli już musicie / chcecie używać Headless Mode to zamiast Fly Back użyjcie własnej głowy – efekt będzie lepszy. A i jest szansa, że odzyskacie model w krytycznej sytuacji.

Udanych lotów i pamiętajcie – tryb Headless, mimo sugestywnej nazwy wciąż wymaga latania z głową ! 🙂
Tego Wam życzę !

  • Fernir

    Właściwie przy odpowiednim oprogramowaniu do realizacji funkcji powrotu potrzebne są trzy anteny na odbiorniku i układ analizy sygnału, który określi kierunek z którego dochodzi sygnał do drona, ale może naprowadzić się na echo (ups sąsiad będzie niezadowolony z tej wybitej dronem szyby). GPS prostszy chyba 😉

  • bubu

    bo tą funkcję używa się gdy dron odleci za daleko i nie widać w którym kierunku jest obrócony. wciskasz one key return i dron wraca w kierunku pilota automatycznie ,więc jak będzie z np. 10 metrów od ciebie i będziesz go widział to przejmujesz kontrolę i lądujesz lub latasz dalej. funkcja działa i jest przydatna. funkcja headless mode w tym modelu działa bardzo dobrze, lepiej niż w modelu za ponad 1tys.zł cx-20 w którym momentalnie się gubi gdy zrobisz 1 krok w dowolną stronę. a w x600 można spacerować z nim i wszystko działa prawidłowo.

    • W artykule pisałem własnie o tym, że jeśli kompas się pogubi i naciśniesz „One key return” to model wcale nie poleci w kierunku pilota. Model poleci w tym kierunku, który uzna za tył. Na początku jak ustawisz tryb headless, kierunki się zgadzają niezależnie od tego, jak obrócony jest hexacopter. Jeśli pociągniesz manipulator w tył, leci faktycznie w tył. Wystarczy jednak wykonać paręnaście obrotów wokół własnej osi i kierunki, które wskazuje kompas zaczynają się obracać. Pociągnięcie manipulatora w tył może spowodować, że model poleci bardziej w prawo niż do tyłu. Wtedy odpowiednio manipulator w prawo to lot od Ciebie, a tak naprawdę, żeby wrócić musisz pociągnąć drążek w lewo (przy założeniu, że oryginalne wskazania zdążyły się obrócić o 90 stopni). Jeśli teraz pociągnięcie manipulatora w tył spowoduje lot w prawo (wszystko względem Ciebie, sterującego) to naciśnięcie „One key return” również spowoduje lot w prawo.
      Ów tryb bazuje wyłącznie na wskazaniach magnetometru, a nie na pozycji, w której aktualnie się znajdujesz, bo nie ma takiego czujnika, który na to pozwala. Można próbować skonstruować układ, który spowoduje powrót do pilota bazując na sile sygnału sterującego, ale to wymagałoby rozwiązania opartego o parę anten kierunkowych i sprytnego algorytmu. Skoro jednak nikt tego nie zrobił to znaczy, że jest to po prostu nieopłacalne (bo technicznie możliwe).

      Jeśli chodzi o CX-20 to nie wiem na jakiej podstawie formuujesz swój pogląd. Tryb RTH bazujący na GPS i kompasie jest stosowany we wszystkich, nawet profesjonalnych kopterach. Czasem dodaje się drugi odbiornik GPS na wszelki wypadek. CX-20 używa oczywiście tanich komponentów, ale po prawidłowej kalibracji magnetometru i sprawdzeniu, że GPS ma poprawny fix oraz aktywność słońca pozwala na spolegliwe ustalenie pozycji – jest to mechanizm wysoko niezawodny. Innymi słowy – MJX X600 ma tylko kompas. CX-20 ma kompas i GPS, więc nie mogę się zgodzić z tym co piszesz. GPS pozwala kopterowi orientować się w przestrzeni i zna on zarówno pozycję, z której wystartował, jak i swoją aktualną. Dodatkowo czujnik barometryczny pozwala mu określić na jakiej jest wysokości, więc lądując wie, że jest niewiele nad ziemią. MJX w tym względzie jest daleko w tyle.

  • XMAN

    dokładnie tak jest jak napisał kolega ! też byłem zauroczony tą funkcją i myślałem, że wcisnę jeden guzik i dron wróci do mnie, a tu wielki zoonk ! Dron wraca, ale nie wiadomo gdzie :/ fajne, ale bezużyteczne !