Wiem, że większość z Was czekała na pierwszy artykuł związany z właściwą budową koptera i informuję, że jest w dużej mierze napisany. Wczorajszy test modelu, w którym wymieniłem silniki przekonał mnie jednak do opublikowania krótkiego, ale ważnego wpisu już teraz. Chodzi mi o temat, który jest niezmiernie istotny, ale też traktowany nie do końca poważnie przez część użytkowników sprzętu latającego. Budując własny kopter wkraczamy na grunt modeli, które nie wybaczają błędów tak jak zabawki, którymi dotychczas lataliśmy. Kopter taki jest zagrożeniem zarówno dla sprzętu, jak i ludzi, w tym nas w szczególności. Ja też po raz pierwszy na poważnie się o tym przekonałem.
Obiecuję, że nie będzie pociętych palców, ale szkody - jak najbardziej. I najlepiej uczyć się na cudzych błędach, więc czerpcie z tego materiału garściami !

Co się stało ?

Zacznijmy, nieco górnolotnie, od tego, że katastrofy lotnicze to splot wielu drobnych przypadków i błędów (zaczerpnięte z książki Radosława Kotarskiego - "Nic bardziej mylnego"). Parę nieszczęśliwych okoliczności na raz oraz niewłaściwe decyzje mogą doprowadzić do naprawdę fatalnego w skutkach wypadku. Mimo, iż quadrocopter samolotem pasażerskim nie jest, wciąż zalicza się do tzw. statków powietrznych i podlega regulacjom ruchu lotniczego. Wypadki, mimo iż nie tak spektakularne, to niestety kolejny element wspólny obu tych rodzajów sprzętu latającego.

Moja nowa 250-tka, która jest bohaterem serii DIY (tak, de facto już lata) miała, jak wiecie, wymieniane oba silniki po solidnym upadku. Dołożyłem jeszcze plastikowe osłony na końcu ramion, żeby ostatni scenariusz się nie powtórzył. Po tych operacjach zdecydowałem zrobić test, w którym sprawdzę tylko, czy model poprawnie się uniesie w powietrze. Tym razem jednak wymknął mi się spod kontroli - po raz pierwszy w tak nieprzewidziany sposób. Po uniesieniu w powietrze zorientowałem się, że jest problem ze stabilizacją (mocne telepanie), więc szybko pociągnąłem lewy manipulator nieco w dół, żeby go posadzić, jednocześnie kontrując ewentualną zmianę kierunku. Model ma dość wysoki stosunek mocy do masy, więc wymaga niewielkiego wychylenia drążka, aby wisieć w powietrzu. Daje to też niewielki zakres pozycji manipulatora, między unoszeniem, a opadaniem. Kopter uniósł się więc aż do sufitu (niedobrze) i tam "zassał się" przy jego szczycie. Na skutek zjawisk czysto fizycznych do uniesienia z ziemi jest wymagany większy ciąg, niż potem do utrzymania się w powietrzu. Z kolei, jeżeli model "przyczepi" się do sufitu, żeby go oderwać trzeba zmniejszyć ciąg sporo poniżej tego, który jest wymagany do zawisu. Jeżeli w porę się więc nie wyrówna przepustnicy w obu tych przypadkach, albo z dużą siłą uderzymy w sufit, albo też gwałtownie spadniemy. To tak apropos latania w pomieszczeniach.

Puszczenie gazu na tyle, żeby kopter opadł spod sufitu, połączone z niestabilnym lotem sprawiły, że model śmignął niedaleko mnie uderzając ścianę i na szczęście łamiąc skutecznie jedno ze śmigieł. Utraciwszy ciąg jednego z silników spadł na miękki fotel, który zamortyzował na szczęście jego upadek. Po raz pierwszy tak naprawdę doświadczyłem tego, że mimo wielu wylatanych godzin, nie panuję zupełnie nad modelem. Powinienem był w tej sytuacji rozbroić go w powietrzu, co zatrzymałoby silniki, a quadrocopter gwałtownie spadł - co oczywiście też mogłoby mieć różne skutki. Niestety trwało to tylko parę sekund i w takich sytuacjach polega się na odruchach - moje nie były do końca prawidłowe.

Koniec końców model więc miękko spadł i jego jedyne uszkodzenie polega na pękniętym śmigle, więc naprawda nie będzie ani trudna, ani kosztowna. Trochę gorzej z mieszkaniem. Model uderzając w ścianę zdążył wydrapać gips z jej zewnętrznej powierzchni, więc oprócz zerwanej farby są w niej po prostu szczerby. Do tego doszły ślady po śmigłach na białym suficie.

Ucierpiał także jeden z kwiatów, który został skutecznie przycięty.

Wśród strat odnotowałem też rozerwaną firankę - będzie pretekst do jej wymiany.

Analiza post-mortem

Nie jestem w stanie dokładnie odtworzyć zachowania modelu w powietrzu, ale jedno jest pewne - zachował się dla mnie w sposób nieprzewidywalny, a pomysł sprawdzania go w domu był co najmniej głupi. Mimo, iż większość bazowych testów przeprowadzałem właśnie w ten sposób - obecnie z niego zrezygnuję. Lepiej przejść się na dwór i zrobić eksperyment na otwartej przestrzeni bez przeszkód i ludzi w okolicy. To refleksja pierwsza.

Straty materialne oczywiście bolą. Z pewnością gipsowanie i malowanie ściany nie jest zajęciem, które planowałem w najbliższym czasie. Kiedy jednak pomyślę, że model mógł trafić we mnie - robi mi się gorąco. Kupienie kubła farby jest o niebo mniej kłopotliwe, niż wizyta na pogotowiu i jeśli można mówić o szczęściu (czy opatrzności - jak kto woli) - z pewnością tutaj dopisały. Straty w mieszkaniu pokazują też co potrafią zrobić rozpędzone śmigła - dla tych, którzy nie do końca zdawali sobie z tego sprawę. To refleksja druga.

Refleksja trzecia - czy dało się temu zapobiec ? Tak, myślę, że tak. Po pierwsze model był ustawiony na drugi ze stabilizowanych trybów lotu (u mnie pozycja środkowa przełącznika 3-pozycyjnego), ale w nim, w stosunku do pierwszego, pozostały zbyt mocno podciągnięte PIDy - stąd telepanie w powietrzu. Niesprawdzenie więc trybu lotu po włączeniu aparatury to błąd pierwszy.
Drugie przeoczenie polegało na tym, że sygnał dla kanału przepustnicy (throttle) nie powinien być liniowy, tylko ustawiony jako krzywa (Turnigy 9X daje taką możliwość). To spowodowałoby, że zawis mógłby być przesunięty do okolic połowy wychylenia manipulatora dając dokładniejszą kontrolę wnoszenia i opadania. Margines między pełnym ciągiem, a wolnym unoszeniem byłby mniejszy, ale jest to mniej istotne, niż precyzja z jaką kontroluje się schodzenie w dół. To drugi błąd.
Informacją dodatkową jest to, że budując model z dużym zapasem ciągu należy liczyć z tym, że bez dodatkowej konfiguracji aparatury między opadaniem, a wznoszeniem będzie występował bardzo niewielki ruch manipulatora. Quadrocopter zacznie się też unosić przy bardzo niewielkiej ilości gazu. Jest to mój pierwszy kopter o takich proporcjach TWR (Thrust to Weight ratio), więc ja nauczyłem się tego niestety w praktyce.

Refleksja czwarta - ratowanie modelu latającego ma najniższy priorytet. Jeżeli coś się dzieje w powietrzu i nie kontrolujecie sprzętu - jeśli tylko jest możliwość - należy go natychmiast sprowadzić na ziemię. Nieważne, czy połamiecie przy tym ramę, czy uszkodzicie silnik. Jeśli w grę wchodzi czyjeś zdrowie albo nawet mienie to nie można porównywać tego z utratą własnego sprzętu. Zdrowie jest przywrócić bardzo ciężko, straty, które spowodujecie - trudno naprawić, a koszty mogą wielokrotnie przewyższyć naprawy koptera. Dlatego właśnie należy latać z dala od ludzi i tam, gdzie to możliwe także od sprzętu i cudzej własności.

Podsumowanie

Mam nadzieję, że jest zupełnie jasne z jakiego powodu powstał ten wpis. Nie ulega wątpliwości, że wina leży po mojej stronie i biję się w piersi, że do tego doprowadziłem. Ale stało się. I nie ma wątpliwości, że mogło być gorzej, a także że nie jestem jedynym, któremu przytrafiła się taka historia. To część tego hobby, ale naszym obowiązkiem jest zapobiegać takim sytuacjom i zdawać sobie sprawę, że zbudowanie i latanie własnym modelem to również znacząco większa odpowiedzialność. Przypominam raz jeszcze, że baterie Li-Po potrafią pięknie płonąć, a śmigła ciąć niczym brzytwa. Znalazłem na forum rc-fpv.pl link do francuskiego serwisu, na którym były zdjęcia z modelarskich wypadków, ale ze względu na zróżnicowanie wiekowe czytelników bloga nie będę się nim dzielił. Powiem tylko, że niektóre zdjęcia są naprawdę nieprzyjemne i uczą sporo pokory odnośnie składanego sprzętu. Przypominam też wypadek na koncercie Enrique Iglesiasa. Artysta zdecydował się chwycić latającego przed nim DJI Inspire, co skończyło się dość poważnym rozcięciem dłoni. Bez winy nie pozostaje też operator quadrocoptera.

Takie przypadki niestety będą się zdarzać, ale każdemu z Was, czytelników 4Śmigła.pl życzę, żebyscie nie byli oni sprawcami żadnego z nich.

Teraz, już ze spokojem mogę wrócić do pisania dalej działu DIY. Do następnego wpisu !